Выходной вывод Arduino выводит случайную активность
Я работаю над проектом Arduino, контролирующим самодельный RC- грузовик, который считывает выходные выводы RC-приемника и, соответственно, должен ШИМ на пару контактов. Штыри подключены к контроллеру двигателя, который принимает ШИМ.
Вот тут и возникает проблема. Мой реверс работает отлично, но на выводе, который работает вперед, я получаю только случайную активность. Я использую Arduino Mega 2560.
Вот код Проблема была опубликована ниже:
#include <Servo.h>
//Create variables for three channels
int RXCH[3];
volatile int RXSG[3];
int RXOK[3];
int PWMSG[3];
byte vooruit;
byte achteruit;
Servo stuur;
int mv = 13;
int ma = 10;
void setup() {
Serial.begin(115200);
stuur.attach(8);
//Assign PPM input pins. The receiver output pins are conected as below to non-PWM Digital connectors:
RXCH[0] = 6; //Throttle
RXCH[1] = 7; //Steering
//RXCH[2] = 5; //Nothing yet
//RXCH[3] = 2; //Nothing yet
//RXCH[4] = 7; //Nothing yet
//RXCH[5] = 8; //Nothing yet
for (int i = 0; i < 3; i++){
pinMode(RXCH[i], INPUT);
}
//TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 0x01;
//TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x01;
}
void loop() {
// Read RX values
for (int i = 0; i < 3; i++){ //For each of the 6 channels:
RXSG[i] = pulseIn(RXCH[i], HIGH, 20000); //Read the receiver signal
if (RXSG[i] == 0) { //Error catching
RXSG[i] = RXOK[i];
} else {
RXOK[i] = RXSG[i];
}
//Substitute the high values to a value between -255 and 255
PWMSG[0] = map(RXSG[0], 1000, 2000, -255, 255);
//Servo values, calibrated according to my steering servo.
PWMSG[1] = map(RXSG[1], 1000, 2000, 24, 169);
//Make sure that the value stays within the desired boundaries.
constrain (PWMSG[i], -255, 255);
//For debugginf purposes
Serial.print(" || Ch: ");
Serial.print(i);
Serial.print(" / PWMSG: ");
Serial.print(PWMSG[i]);
}
delay (5);
// Car goes forwards
if (PWMSG[0] > 40)
{
MV();
}
// Car goes backwards
if (PWMSG[0] < -40)
{
MA();
}
// Car stops
else
{
stopmotor();
}
stuur.write(PWMSG[1]);
Serial.println();
}
void MV()
{
vooruit = PWMSG[0];
analogWrite (mv, vooruit);
digitalWrite (ma, LOW);
Serial.print(" vooruit: ");
Serial.print(vooruit);
}
void MA()
{
achteruit = abs(PWMSG[0]);
analogWrite (ma, achteruit);
digitalWrite (mv, LOW);
Serial.print(" achteruit: ");
Serial.print(achteruit);
}
void stopmotor()
{
digitalWrite (ma, LOW);
digitalWrite (mv, LOW);
}
Я действительно не знаю, считается ли код красивым, или я сделал несколько основных ошибок по этому вопросу.
Это один из моих первых проектов, которые я попытался сделать правильно, комментировать и все такое, вся хорошо прокомментированная критика приветствуется.
Что должен делать код:
- Переместите ручку на передатчике вперед, машина движется вперед, и скорость должна соответствовать положению ручки.
- Переместите ручку на передатчике назад, машина движется назад, и скорость должна соответствовать положению ручки.
- Переместите ручку на передатчик влево или вправо, сервопривод в автомобиле должен реагировать в соответствии со значением, вычисленным Arduino. Вы можете удивиться, почему я не размещаю сервопривод прямо на передатчике. Ну, это потому, что я имею в виду гораздо больше будущих вещей с этим проектом, и теперь я могу откалибровать его намного проще.
Проблема:
- Когда я перемещаю ручку на передатчике вперед, и последовательный монитор открыт, я получаю правильные значения на последовательном мониторе, но светодиод, присутствующий на контакте 13, просто случайно мигает, я должен сказать, что он очень тусклый.
Я уже пытался заменить такие вещи, как байт на int, но это не имело никакого эффекта. Остальная часть кода работает нормально.
Используя какой-то новый код, я получаю последовательный ответ от каждого "этапа", за исключением финальных этапов, которые контролируют выводы.
#include <Servo.h>
//Create variables for channels
Servo wheel;
int MFORWARD_PIN = 13;
#define MBACKWARD_PIN 10
#define WHEEL_PIN 8
#define THROTTLE_PIN 6
#define STEERING_PIN 7
void setup() {
Serial.begin(115200);
wheel.attach(WHEEL_PIN);
pinMode(THROTTLE_PIN, INPUT);
pinMode(STEERING_PIN, INPUT);
pinMode(MFORWARD_PIN, OUTPUT);
pinMode(MBACKWARD_PIN, OUTPUT);
//TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 0x01;
//TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x01;
}
void loop() {
int throttle = read_throttle();
int steering = read_steering();
delay (5);
throttle_handle(throttle);
steering_handle(steering);
}
// Read RX values
int read_throttle(){
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH, 20000);
throttle = map(throttle, 1000, 2000, -255, 255); //Substitute the high values to a value between -255 and 255.
constrain (throttle, -255, 255); //Make sure that the value stays within the desired boundaries.
//Serial.println(throttle);
}
int read_steering() {
int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH, 20000);
steering = map(steering, 1000, 2000, 24, 169); //Servo values, calibrated according to my steering servo.
constrain (steering, 24, 169); //Make sure that the value stays within the disired boundaries.
//Serial.println("steering");
}
void move_forward(int val) {
analogWrite (MFORWARD_PIN, val);
digitalWrite (MBACKWARD_PIN, LOW);
Serial.print(" vooruit: ");
Serial.print(val);
}
void move_backward(int val)
{
val = abs(val);
analogWrite (MBACKWARD_PIN, val);
digitalWrite (MFORWARD_PIN, LOW);
Serial.print(" achteruit: ");
Serial.print(val);
}
void move_stop()
{
digitalWrite (MFORWARD_PIN, LOW);
digitalWrite (MBACKWARD_PIN, LOW);
}
void throttle_handle(int throttle) {
//Serial.print("throttle");
if (throttle > 40) {
move_forward(throttle);
}
if (throttle < -40) {
move_backward(throttle);
}
else {
move_stop();
}
}
void steering_handle(int steering) {
wheel.write(steering);
// Serial.println("steering:");
// Serial.print(steering);
}
1 ответ
- Неиспользованный индекс:
Везде вы перебираете три значения, а в массиве используете только два элемента. Так что вам лучше изменить все ваши размеры на 2 вместо 3, или вы можете определить NB_INPUT константа в верхней части исходного кода, которую вы можете легко изменить для большей гибкости:
#define NB_INPUT 2
...
for (int i = 0; i<NB_INPUT; ++i) {
...
RXOKвsetup():
Ваш комментарий о массивах оправдан, первая ошибка, которую я вижу в вашем коде, это то, что вы читаете из RXOK массив, тогда как вы не поместили в него никаких значений. Если вы уверены, что RXSG получает только нули от pulseIn() на первом проходе Read RX values цикл это может быть хорошо, но я сомневаюсь, что это так. например:
for (int i=0; i<3; ++i)
RXOK[i] = 0;
Таким образом, вы должны положить значения в RXOK значения в setup(),
- постоянные индексы в цикле for:
Затем вы map() значения от 1000->2000 до -255->255 для RXSG[0] а также RXSG[1] внутри цикла for, что будет сделано за три итерации. Я не уверен, что вы хотите там, но если вы хотите сделать это для постоянных индексов, вам лучше сделать это вне цикла. Но поскольку вы проверяете ограничение на домен -255->255 для каждого значения цикла итерации, я думаю, что вы можете сделать это для относительных значений:
PWMSG[i] = map(RXSG[i], 1000, 2000, -255, 255);
но кажется, что домен зависит от индекса, поэтому вы можете сделать несколько определений в верхней части исходного кода:
#define THROTTLE_IDX 0
#define STEERING_IDX 1
и положить свой map() в операторе if:
if (i == THROTTLE_IDX)
PWMSG[i] = map(RXSG[i], 1000, 2000, -255, 255);
elif (i == STEERING_IDX)
PWMSG[i] = map(RXSG[i], 1000, 2000, 24, 169);
# add a else statement if you need to do a map for the other values of the array
constrain(PWMSG[i], -255, 255)
- общий алгоритм
Я не уверен, что вам действительно нужен массив для вашего случая использования. Вам лучше иметь несколько переменных и лучше использовать функции, чтобы ваш код был читабельным и менее подвержен ошибкам:
#define THROTTLE_PIN 6
#define STEERING_PIN 7
#define WHEEL_PIN 8
#define MFORWARD_PIN 13
#define MBACKWARD_PIN 10
Servo wheel;
// sets up the arduino
void setup() {
Serial.begin(115200);
wheel.attach(WHEEL_PIN);
pinMode(THROTTLE_PIN, INPUT);
pinMode(STEERING_PIN, INPUT);
}
// input data handling
int read_throttle() {
int throttle = pulseIn(THROTTLE_PIN, HIGH, 20000);
return map(throttle, 1000, 2000, -255, 255);
}
int read_steering() {
int steering = pulseIn(STEERING_PIN, HIGH, 20000);
return map(throttle, 1000, 2000, 24, 169);
}
// output actions handling
void move_forward(int val) {
analogWrite(MFORWARD_PIN, val);
digitalWrite(MBACKWARD_PIN, LOW);
// Serial.print...
}
void move_backward(int val) {
analogWrite(MFORWARD_PIN, val);
digitalWrite(MBACKWARD_PIN, LOW);
// Serial.print...
}
void stop_motor() {
digitalWrite(MFORWARD_PIN, LOW);
digitalWrite(MBACKWARD_PIN, LOW);
}
void handle_throttle(int throttle) {
if (throttle > 40)
move_forward(throttle);
elif (throttle < -40)
move_backward(throttle);
else
stop_motor();
}
// general algorithm
void loop() {
int throttle = read_throttle();
delay(5);
handle_throttle(throttle);
}
Дублирования кода больше, но иногда лучше продублировать код, чем сделать код практически нечитаемым и трудным для отладки, не предлагая какой-либо гибкости / модульности. И вот несколько других вещей, которые я нашел в вашем коде, которые следует исправить:
Соглашение об именах: попробуйте использовать хорошие имена для своих функций (переменные из двух букв или голландские переменные не очень хорошая идея, я не являюсь носителем английского языка, и я всегда избегаю использовать в коде собственные имена, основанные на языке, даже для кода, который я не использую) t, вы никогда не знаете, кто будет читать ваш код через 2 дня, 2 месяца или 2 года).
глобальные: старайтесь избегать использования глобальных переменных в максимально возможной степени. Объявите только константу в глобальной области видимости:
const int foo = 1;или препроцессор определяет#define foo 1, чтобы вы не тратили слишком мало места в оперативной памяти вашего arduino. Единственное исключение из этого правила, которое очень специфично для разработки Arduino, это объекты (например,Servoв вашем коде), что вам нужно объявить глобально, чтобы вы могли настроить их вsetup()и использовать их вloop()функция.
Если я экстраполирую то, что вы написали, вы можете добавить handle_steering() функция, такая как:
void handle_steering(int steering) {
if (steering > NN)
turn_left(steering);
elif (steering < NN)
turn_right(steering);
else
keep_straight();
}
и измените цикл () на:
void loop() {
int throttle = read_throttle();
int steering = read_steering();
delay(5);
handle_throttle(throttle);
handle_steering(steering);
}
Чтобы сделать более общий случай динамической и гибкой обработки ряда функций, вы можете сохранить несколько массивов:
PIN[]: содержащий штифты,DOM_MIN[]: содержит минимум домена объектов (для карты),DOM_MAX[]: содержит максимум домена объектов (для карты),BOUND_MIN[]: содержит минимальные границы (для условия handle_steering),BOUND_MAX[]: содержит максимальные границы (для условия handle_steering),ACTION[]Содержит указатели на функции.
и тогда ваш алгоритм будет выглядеть так:
int read_input(int i) {
int value = pulseIn(PIN[i], HIGH, 20000);
return map(value, 1000, 2000, DOM_MIN[i], DOM_MAX[i]);
}
int handle_action(int i, int value) {
if (value > BOUND_MIN[i])
*(ACTION[i])(value);
elif (value < BOUND_MAX[i])
*(ACTION[i])(value);
else
*(ACTION[i])(-1);
}
void loop() {
for (int i=0; i<NB_INPUTS; ++i) {
int value = read_input(i);
delay(5);
handle_action(i, value);
}
}
но так как вы все еще не чувствуете себя уверенно с массивами (и я предполагаю, что указатели тоже), я бы не советовал идти дальше таким образом в настоящее время. Сначала сделайте это просто и заставьте это работать, а затем вы можете попытаться факторизовать это, следуя идее, которую я раскрываю здесь. Но вы создаете встроенное программное обеспечение, в котором ОЗУ встречается редко, а вычислительная мощность мала, а объем вашего кода низок. Так что это один из немногих случаев, когда вам лучше захотеть сделать более избыточный код, который будет оставаться в программном пространстве, тогда как вы хотите манипулировать как маленькими символами в ОЗУ. Вот почему я не показываю вам, как массивы объявляются / определяются и как обрабатывать указатели функций, потому что я не думаю, что решение (куда вы направлялись) - это правильный способ сделать то, что вы хотите.
Всегда помните, чем проще, тем лучше!
НТН