Облако точек отображается только частично

Question

Я получаю только частичное облако точек комнаты. Другие части комнаты не отображаются вообще. Он видит только часть слева. Я использую префаб Облака точек в Unity. Когда я использую одно из приложений, таких как Room Scanner или Explorer, я получаю оставшуюся часть комнаты. Я намерен изменить префаб для своего приложения, но пока я получаю это ограниченное представление. Я использую Unity 5.3.3 на Windows 10 на 64.

Answer 1

Установите юнит-камеру в соответствие с кадром камеры глубины, чтобы для матрицы dTuc dTuc = imuTd.inverse * imuTdepth * deepTuc

double timestamp = 0.0;
        TangoCoordinateFramePair pair;
        TangoPoseData poseData = new TangoPoseData();

        // Get the transformation of device frame with respect to IMU frame.
        pair.baseFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
        pair.targetFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
        PoseProvider.GetPoseAtTime(poseData, timestamp, pair);
        Matrix4x4 imuTd = poseData.ToMatrix4x4();

        // Get the transformation of IMU frame with respect to depth camera frame.
        pair.baseFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
        pair.targetFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH;
        PoseProvider.GetPoseAtTime(poseData, timestamp, pair);
        Matrix4x4 imuTdepth = poseData.ToMatrix4x4();

        // Get the transform of the Unity Camera frame with respect to the depth Camera frame.
        Matrix4x4 depthTuc = new Matrix4x4();
        depthTuc.SetColumn(0, new Vector4(1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f));
        depthTuc.SetColumn(1, new Vector4(0.0f, -1.0f, 0.0f, 0.0f));
        depthTuc.SetColumn(2, new Vector4(0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f));
        depthTuc.SetColumn(3, new Vector4(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f));

        m_dTuc = Matrix4x4.Inverse(imuTd) * imuTdepth * depthTuc;