OpenCV Объяснение solvenpn

Question

Может кто-нибудь дать мне больше объяснений по поводу функции opencv solvepnp()? В документации opencv написано

bool cv::solvePnP   (
        InputArray      objectPoints,
        InputArray      imagePoints,
        InputArray      cameraMatrix,
        InputArray      distCoeffs,
        OutputArray     rvec,
        OutputArray     tvec,
        bool            useExtrinsicGuess = false,
        int             flags = SOLVEPNP_ITERATIVE)

Мне интересно, что objectPoints, imagePoints а также cameraMatrix являются. Я однажды откалибровал свою камеру и получил из нее файл параметров XML, могу ли я использовать это?

Answer 1

Он используется, когда у вас есть, например, 3D-модель объекта, и вы видите его в реальном мире, это даст вам приблизительное положение и ориентацию камеры по отношению к объекту. Например:

• objectPoints - Массив точек объекта в координатном пространстве объекта, 3xN / Nx3 1-канальный или 1xN/Nx1 3-канальный, где N - количество точек. вектор также может быть передан здесь.
• imagePoints - Массив соответствующих точек изображения, 2xN/Nx2 1-канальный или 1xN/Nx1 2-канальный, где N - количество точек. вектор также может быть передан здесь.

Остальные можно найти по этой ссылке