Функция передачи scipy против пространства состояний

Question

У меня есть система LTI, которую я моделирую, используя scipy.signals. Но я получаю разные результаты при использовании TransferFunction или StateSpace. Помимо того, что величины как для графика Боде, так и для шага отклика различны, представление StateSpace добавляет еще две нули в системе LTI, которую, я знаю, там нет. Я точно знаю, что два описания должны быть эквивалентны (по крайней мере, я так думаю), потому что я делал математику несколько раз. Может ли кто-нибудь помочь мне объяснить, что происходит?

для передаточной функции:

from params import *

numeratorthetaact = [Kt*Jl/(L*Jl*Ja), Kt*(betal+betac)/(L*Jl*Ja),    Kt*kc/(L*Jl*Ja)]
denominatorthetaact = [1.0,
                   (L*betac*(Ja+Jl))/(Jl*Ja) + R/L,
                   (Ja+Jl)*(L*kc+R*betac)/(Jl*Ja*L) + (Kt*Kb)/(Ja*L),
                   (R*kc*(Ja+Jl))/(L*Jl*Ja) + (betac*Kt*Kb)/(L*Jl*Ja),
                   (kc*Kt*Kb)/(L*Jl*Ja),
                   0.0]

tfact = TransferFunction(numeratorthetaact, denominatorthetaact)
sysact = lti(tfact.num, tfact.den)

print "Zeros: ", sysact.zeros
print "Poles: ", sysact.poles

t, swact = step(sysact, T = time)
freqrad = numpy.multiply(frequency, 2.0*numpy.pi)
wrad, magact, phaseact = sysact.bode(w=freqrad)

whz = numpy.multiply(wrad, 1.0/(numpy.pi*2.0))

p.subplot(3,1,1)
p.plot(t, swact, label="Step Galvo")
p.legend()
p.subplot(3,1,2)
p.semilogx(whz, magact, label="Freq Galvo")
p.legend()
p.grid()
p.subplot(3,1,3)
p.semilogx(whz, phaseact, label="Phase Galvo")
p.legend()
p.grid()
p.show()

Код для StateSpace

from params import *

matrixA = numpy.array([[-(betaa+betac)/Ja, -kc/Ja, betac/Ja, kc/Ja, Kb/Ja],
                  [1.0, 0, 0, 0, 0],
                  [betac/Jl, kc/Jl, -(betal+betac)/Jl, -kc/Jl, 0],
                  [0, 0, 1.0, 0, 0],
                  [-Kb/L, 0, 0, 0, -R/L]])
matrixB = numpy.array([[0],
                  [0],
                  [0],
                  [0],
                  [1.0/L]])
matrixC = numpy.array([[0, 1.0, 0, 0, 0]])
matrixD = 0.0

ssact = StateSpace(matrixA, matrixB, matrixC, matrixD)
sysact = lti(ssact.A, ssact.B, ssact.C, ssact.D)

print "Zeros: ", sysact.zeros
print "Poles: ", sysact.poles

t, swact = step(sysact, T = time)
freqrad = numpy.multiply(frequency, 2.0*numpy.pi)
wrad, magact, phaseact = sysact.bode(w=freqrad)

whz = numpy.multiply(wrad, 1.0/(numpy.pi*2.0))

p.subplot(3,1,1)
p.plot(t, swact, label="Step Galvo")
p.legend()
p.subplot(3,1,2)
p.semilogx(whz, magact, label="Freq Galvo")
p.legend()
p.grid()
p.subplot(3,1,3)
p.semilogx(whz, phaseact, label="Phase Galvo")
p.legend()
p.grid()
p.show()

Полученные участки:

StateSpace vs TransferFunction

Стоит также отметить, что я получаю BadCoefficients: Badly conditioned filter coefficients (numerator): the results may be meaningless "results may be meaningless", BadCoefficients) ошибка при запуске кода StateSpace.

Спасибо