Преобразование аналогового 0-5В в эквивалент поворотного энкодера
В настоящее время я работаю над роботом в качестве стажера и должен выбрать замену драйверов для двигателей. Информация о положении оси задается аналоговым горшком. У меня есть 3 драйвера от technosoft, которым требуется информация о вращающемся энкодере (квадратурах) для выполнения их работы по регулированию. Я думал о преобразовании этого аналогового сигнала в правильный квадратурный сигнал, чтобы он работал.
То, как я это спроектировал, это рис. 18, который выбирает значение банка с частотой 150 Гц, вычитая предыдущее значение из текущего, чтобы иметь представление (своего рода вывод) о скорости. Он генерирует абсолютное значение скорости и сигнал направления, который регулирует скорость изменения конечного автомата с помощью 4 состояний квадратурного энкодера. Я наконец посылаю эти сигналы на 2 выхода.
Мои вопросы следующие.
Это возможно. Или есть умный способ сделать это? Или даже специальный чип, который может сделать эту работу? Я искал в Интернете кого-то, кто уже сделал бы что-то подобное, но ничего не нашел.
Последние два дня я потратил на то, чтобы кодировать это решение и безуспешно отлаживать его... В области видимости есть квадратурный сигнал, но он ведет себя без реальной логики. Меняется очень быстро или медленно, двигаюсь ли я или не двигаю банк.
Вот мой код
#include <p18f4685.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <delays.h>
// ----------------------
// Configuration Hardware
// ----------------------
#pragma config OSC = HSPLL
#pragma config MCLRE = ON, PWRT = OFF
#pragma config DEBUG = ON, LVP = OFF
#pragma config FCMEN = OFF
#pragma config IESO = OFF
#pragma config BOREN = OFF
#pragma config WDT = OFF
#pragma config XINST = OFF
#pragma code
// Variables
unsigned int position_t0=0;
unsigned int position_t1=0;
signed int speed=0;
unsigned int speed_abs=0;
int direction=0; // si 0 cw, si 1 ccw
unsigned int count_1 = 0;
unsigned int state_out = 0;
//proto fonctions
void setup(void);
void get_pot(void);
void set_out(void);
void low_isr(void);
void high_isr(void);
int abval(int);
void main(void)
{
setup(); //initialisation
get_pot();
LATE = 0b00000000;
while(1)
{
}
}
void setup (void)
{
/*config timers*/
T0CON = 0b11000101; // timer on, 8bits, internal clock, prescaler on + value 1/64 (152 interruptions par seconde)
// data acquisition interrup
T2CON = 0b00111100; // output moditication loop timer 8bits 1/8postscale 1200 interrupt/second
PR2 = 0b00001111;
/*config adc*/
ADCON1 = 0b00001010; // A0->A4 analo + VDD+GND reference
ADCON2 = 0b10111000; // A/D acq time (ADCON2) 20TAD, A/D conversion clock (ADCON2)
// right justified
ADCON0 = 0b00000001; // Turn on A/D module (ADCON0) + channel select
/*config des pins*/
// TRISA = 0b00011111; // 5 entrées analogiques + 3 digitales
// TRISB = 0b01001100; // sorties pour la version finale
TRISE = 0b00000000; // sorties pour la version test
// PORTA = 0b00000000; // Clear A
PORTE = 0b00000000; // clear E
/*config interruptions*/
RCONbits.IPEN = 1; // priority enabled
INTCON = 0b11100000; // enable les interruption hautes et basses, Timer0 interrupt On
INTCON2 = 0b10000100; // Pull up désactivés +timer0 high(acquisition vitesse)
PIE1bits.TMR2IE = 1; // enable interrupt timer2
IPR1bits.TMR2IP = 0; // timer 2 en priorité basse(mise à jour des pins)
}
void get_pot (void) //get the value of the pot and computes the data
{
ADCON0bits.CHS1 = 0;
ADCON0bits.CHS0 = 0;
ADCON0bits.GO = 1;
while(ADCON0bits.GO==1){}
position_t1 = ADRESH*256+ADRESL;
speed = position_t1 - position_t0;
if(speed<0) direction = 1;
else direction = 0;
speed_abs = abval(speed);
position_t0 = position_t1;
}
void set_out (void) //set the output according the speed and direction
{
if(speed_abs>1)
{
count_1++;
if(count_1>=(1023-speed_abs)/4) //counter that makes the output change more or less faster
{
if(direction==1)
{
switch(state_out)
{
case 0:
{
LATE = 0b00000000;
state_out++;
}
break;
case 1:
{
LATE = 0b00000001;
state_out++;
}
break;
case 2:
{
LATE = 0b00000011;
state_out++;
}
break;
case 3:
{
LATE = 0b00000010;
state_out=0;
}
break;
}
}
else if(direction==0)
{
switch(state_out)
{
case 0:
{
LATE = 0b00000000;
state_out=3;
}
break;
case 1:
{
LATE = 0b00000001;
state_out--;
}
break;
case 2:
{
LATE = 0b00000011;
state_out--;
}
break;
case 3:
{
LATE = 0b00000010;
state_out--;
}
break;
}
}
count_1=0;
}
}
}
int abval(int val)
{
return (val<0 ? (-val) : val);
}
#pragma interrupt high_isr
void high_isr (void) //interruption de récupération des adc
{
if(INTCONbits.TMR0IF==1)
{
get_pot();
INTCONbits.TMR0IF=0;
}
}
#pragma interruptlow low_isr
void low_isr (void) //interruption de mise à jour des sorties
{
if(PIR1bits.TMR2IF==1)
{
set_out();
PIR1bits.TMR2IF=0;
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* Interupt Vectors
*********************************************************************************************************
*/
#pragma code low_vector=0x18
void interrupt_at_low_vector(void)
{
_asm goto low_isr _endasm
}
#pragma code high_vector=0x08
void interrupt_at_high_vector(void)
{
_asm goto high_isr _endasm
}
Часть комментариев кода написана на французском языке, я перевёл важные. Видите ли вы какие-либо очевидные ошибки / неправильные способы кодирования. Есть ли у вас какие-либо советы "где искать" или что смотреть?
Заранее спасибо за вашу помощь!
никола