Оценка положения и ориентации по стереоизображениям
Я пытаюсь выяснить, как оценить положение и ориентацию объекта, используя изображения со стереокамеры.
Предположим, что описание объекта дается либо его ребрами и отношениями ребер, либо точками, либо другими особенностями. Изображения получены сверху двумя камерами, которые имеют фиксированное положение относительно друг друга (как дает вам Microsoft Kinect).
С набором инструментов Python для создания лыжи я могу распознать похожие объекты на картинке, не сообщая, находится ли искомый объект на изображениях, но это насколько я понимаю.
Что я хочу сделать больше, так это отделить известный объект от фона и иметь возможность определять его положение относительно камер (например, сравнивая его расчетное положение с положением известной метки на полу или чего-то подобного, что я надеваю думаю не будет слишком сложно).
Я хорошо знаю Python и имею некоторый опыт в базовой обработке изображений. Если эта проблема уже решена в OpenCV, я тоже могу с этим работать.
Заранее благодарю за любую помощь, которую вы оказываете, либо путем именования ключевых слов для улучшения моего поиска, ссылок, либо делитесь своим опытом в этой области!
Чтобы проиллюстрировать мою проблему: у вас есть куча лего-кирпичей одного и того же вида (форма + цвет), которые лежат хаотично, например, они накладываются полностью / частично или вообще не имеют и имеют произвольную ориентацию. Пол под ним того же цвета, что и кирпичи. Камеры смотрят прямо вниз. Задача - найти как можно больше кирпичей и указать там местоположение.
редактировать: добавлена иллюстрация