MATLAB - Аккерманн расположение полюсов и LQR матрицы
Я работаю с реализацией этого документа:
https://ieeexplore.ieee.org/document/341864/
в MATLAB. Я успешно реализовал как фазу балансировки, так и фазы повышения, но контроллер балансировки не очень надежен: акробот выпадает из конфигурации равновесия вверх также с небольшими помехами.
Я думаю, что проблема заключается в выборе вектора К (формула 28). Как выбрать матрицу Q и скаляр R в функции LQR MATLAB
[K,S,e] = LQR(A,B,Q,R,N)
чтобы сделать систему более надежной?
Я знаю, что я также могу использовать функцию ackermann (место в MATLAB):
K = place(A,B,p)
в этом случае, как я должен выбрать полюса?
Спасибо