PID Tuning для настенного слежения за роботом
Я в настоящее время разрабатываю робота для моего студенческого проекта. Одна из задач этого робота - следовать за стеной. Для этой цели я использую систему ПИД-управления, где задание дается от ультразвукового датчика. Так что моя проблема в том, что мне трудно настроить PID. Я знаю, что могу довольно легко найти коэффициент P, нанося на график желаемый диапазон заданных значений в зависимости от желаемой выходной скорости двигателя. Даже тогда робот не так стабилен, поэтому я добавил DI-часть PID. Но как примерно определить значения этих коэффициентов, не пытаясь просто определить случайные значения (ручная настройка)? Огромное спасибо. Очень признателен. Извините за несвязанный пост на stackExchange. Я верю, что программисты думают глубже, чем инженер;) Хорошего дня