Не могу найти решение для поиска пути робота

Я новичок в PDDL. Мне нужно найти решение, где робот может помещать разные объекты в разные ячейки назначения. Я использую программное обеспечение с http://www.fast-downward.org/. Однако проблема в том, что мои действия не могут найти решение, как требуется. Ограничение состоит в том, что никакие 2 объекта не могут находиться в одной комнате, даже если робот несет объект. прикреплено: файл домена:

(define (domain gripper-strips)
(:predicates (ROOM ?x) ;iff x is a room
    (OBJECT ?x) ;iff x is an onject
    (HAND ?x) ;iff x is the robot's hand
    (FREE ?x) ;iff x is the robot's hand and it is free of object
    (ROBOT-AT ?x) ;iff x is a room and robot is located in x
    (OBJECT-AT ?x ?y) ;iff x is an object + y is a room and x is located at y
    (PATH ?x ?y) ;iff x and y are both room and there is no wall in-between
    (CARRY ?x) ;iff x is an object and robot is carrying it
)


  (:action MoveWithoutObject
   :parameters  (?room1 ?room2 ?hand)
   :precondition (and  (ROOM ?room1) (ROOM ?room1) (HAND ?hand) (not(=?room1 ?room2))
           (FREE ?hand) (ROBOT-AT ?room1) (PATH ?room1 ?room2))
   :effect (and  (ROBOT-AT ?room2)
         (not (ROBOT-AT ?room1)))
)

 (:action MoveWithObject
   :parameters  (?room1 ?room2 ?obj ?hand)
   :precondition (and  (ROOM ?room1) (ROOM ?room2) (OBJECT ?obj) (HAND ?hand) (not(=?room1 ?room2))
           (not (OBJECT-AT ?obj ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj ?room2))
           (ROBOT-AT ?room1) (not(FREE ?hand))
           (PATH ?room1 ?room2))
   :effect (and  (ROBOT-AT ?room2)
         (not (ROBOT-AT ?room1)))
)

 (:action Pickup
   :parameters (?obj ?room ?hand)
   :precondition  (and  (OBJECT ?obj) (ROOM ?room) (HAND ?hand)
            (OBJECT-AT ?obj ?room) (ROBOT-AT ?room) (FREE ?hand) (not(CARRY ?obj)))
   :effect (and (CARRY ?obj) (not (OBJECT-AT ?obj ?room)) (not (FREE ?hand)))
)

 (:action Release
   :parameters  (?obj ?room ?hand)
   :precondition  (and (OBJECT ?obj) (ROOM ?room) (HAND ?hand)
            (not(OBJECT-AT ?obj ?room)) (ROBOT-AT ?room) (not(FREE ?hand)) (CARRY ?obj))
   :effect (and (OBJECT-AT ?obj ?room)
        (not(CARRY ?obj))
        (FREE ?hand))))

и файл проблемы:

(define (problem strips-gripper-x-8)
(:domain gripper-strips)
(:objects room1 room2 room3 room4 room5 room6 room7 room8 room9
     object1 object2 object3
         hand)

  (:init (ROOM room1)(ROOM room2)(ROOM room3)(ROOM room4)(ROOM room5)(ROOM room6)(ROOM room7)(ROOM room8)(ROOM room9)
  (OBJECT object1)(OBJECT objec21)(OBJECT object3)
  (HAND hand)
  (FREE hand)
  (ROBOT-AT room1)
  (OBJECT-AT object1 room6)(OBJECT-AT object2 room4)(OBJECT-AT object3 room7)
  (PATH room1 room4)(PATH room4 room1)
  (PATH room4 room5)(PATH room5 room4)
  (PATH room5 room6)(PATH room6 room5)
  (PATH room5 room8)(PATH room8 room5)
  (PATH room6 room9)(PATH room9 room6)
  (PATH room6 room3)(PATH room3 room6)
  (PATH room3 room2)(PATH room2 room3)
  (PATH room8 room7)(PATH room7 room8))

  (:goal (and (OBJECT-AT object1 room7)(OBJECT-AT object2 room2)(OBJECT-AT object3 room9))))
Источник

1 ответ

Решение

Ваш подход на первый взгляд правильный, но у вас есть несколько опечаток в ваших файлах, которые мешают найти решение.

  1. problem.pddl:

    менять

    (OBJECT object1)(OBJECT objec21)(OBJECT object3)

    с

    (OBJECT object1) (OBJECT object2) (OBJECT object3)

  2. domain.pddl: изменить

    менять

    (ROOM ?room1) (ROOM ?room1)

    в действии MoveWithoutObject с

    (ROOM ?room1) (ROOM ?room2)

РЕДАКТИРОВАТЬ:

  1. Это ускользнуло от моей первой проверки, так как я сначала не знал языка и предположил, что по переменным было проведено универсальное количественное определение. Вам также необходимо исправить MoveWithObject следующим образом:

    (:action MoveWithObject
 :parameters  (?room1 ?room2 ?obj1 ?obj2 ?obj3 ?hand)
 :precondition (and  (ROOM ?room1) (ROOM ?room2) (HAND ?hand) (not(=?room1 ?room2))
   (OBJECT ?obj1) (OBJECT ?obj2) (OBJECT ?obj3) 
   (not (OBJECT-AT ?obj1 ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj1 ?room2))
   (not (OBJECT-AT ?obj2 ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj2 ?room2))
   (not (OBJECT-AT ?obj3 ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj3 ?room2))
   (not (= ?obj1 ?obj2))
   (not (= ?obj1 ?obj3))
   (not (= ?obj2 ?obj3))
   (ROBOT-AT ?room1) (not (FREE ?hand)) (PATH ?room1 ?room2))
   :effect (and  (ROBOT-AT ?room2)
         (not (ROBOT-AT ?room1)))
)

Теперь решатель находит следующее решение:

    Solution found!
    Actual search time: 2.23336s [t=4.41504s]
    movewithoutobject room1 room4 hand (1)
    movewithoutobject room4 room5 hand (1)
    movewithoutobject room5 room6 hand (1)
    pickup object1 room6 hand (1)
    movewithobject room6 room3 object1 object2 object3 hand (1)
    release object1 room3 hand (1)
    movewithoutobject room3 room6 hand (1)
    movewithoutobject room6 room5 hand (1)
    movewithoutobject room5 room8 hand (1)
    movewithoutobject room8 room7 hand (1)
    pickup object3 room7 hand (1)
    movewithobject room7 room8 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room8 room5 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room5 room6 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room6 room9 object1 object2 object3 hand (1)
    release object3 room9 hand (1)
    movewithoutobject room9 room6 hand (1)
    movewithoutobject room6 room3 hand (1)
    pickup object1 room3 hand (1)
    movewithobject room3 room6 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room6 room5 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room5 room8 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room8 room7 object1 object2 object3 hand (1)
    release object1 room7 hand (1)
    movewithoutobject room7 room8 hand (1)
    movewithoutobject room8 room5 hand (1)
    movewithoutobject room5 room4 hand (1)
    pickup object2 room4 hand (1)
    movewithobject room4 room5 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room5 room6 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room6 room3 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room3 room2 object1 object2 object3 hand (1)
    release object2 room2 hand (1)
    Plan length: 33 step(s).
    Plan cost: 33

Для поиска этого решения я использовал следующую стратегию, другие стратегии могут найти более длинные пути:

 $ fast-downward.py --alias seq-opt-bjolp problem.pddl
Источник
Другие вопросы по тегам