Маркеры с хорошими возможностями для распознавания нескольких объектов

Question

Я пытаюсь локализовать объект, распознавая маркер, который объект переносит на изображение с камеры. В настоящее время я использую детектор признаков ORB (то есть пирамидальный детектор FAST) вместе с дескрипторами BRISK.

Я должен правильно распознать 12-16 различных маркеров (так как я также хочу знать ориентацию объекта, чтобы на каждом объекте ставил куб или 3-стороннюю призму, и я мог бы распознать 4 объекта на одной сцене).

У меня вопрос: как выбрать маркеры, которые имеют хорошие функции (повторяемые и уникальные)?

Дополнительный вопрос: я плохо подхожу к этой проблеме? Есть ли более простое решение?

Спасибо

Answer 1

Конечно, есть более простые решения. Они зависят от изменений окружающей среды (например, освещения) и фона (например, цветовой композиции). Простой маркер, инвариантный к повороту и шкале, который также сообщит вам позу и личность, представляет собой уникальную комбинацию цветов. Посмотрите на ЭТУ бумажную бумагу для примеров цветных целей. Он описывает, как вы начинаете идентификацию с поиска середины цели, где колориты расположены в определенном порядке, независимо от ориентации.

Чтобы найти ориентацию, вы можете сформировать свою цель определенным образом или предоставить дополнительные геометрические сигналы на вашей цели. Могу поспорить, что цветные мишени, напечатанные на матовой бумаге (для минимизации зеркальных отражений), будут более устойчивы к повороту вне плоскости, чем ORB, и будут намного быстрее обнаруживаться. Если я не ошибаюсь, с 4 цветами вы можете создать 12 уникальных заказов для цветовых целей.

Определенные сочетания цветов в природе встречаются очень редко. Они не дают вам 100% идентичности, но они значительно сокращают ваше пространство поиска, и тогда вы можете легко запустить проверочные тесты, чтобы отделить вашу цель от ложных срабатываний. Хотя цвета меняются в зависимости от освещения, вы можете быть уверены, что используемые вами "далеки" друг от друга, как зеленый и красный, поэтому изменения освещения не могут смешивать их, даже если у вас есть либеральные пороги идентификации.