Отслеживание формы после фильтрации
Я использую Kinect для создания компьютерного визуального программного обеспечения. Моя программа настроена так, что она отфильтровывает все, что находится за определенным расстоянием, и как только что-то входит достаточно близко, чтобы быть достаточно большим, чтобы быть рукой, моя программа предполагает, что это так.
Тем не менее, я хочу расширить эту функциональность. В настоящее время, если стрелка покидает область, отфильтрованную по глубине, программа больше не отслеживает свою позицию. Как я могу следовать за рукой после того, как я ее узнал, независимо от глубины?
3 ответа
Я не работал с контроллером Kinect, но однажды я играл с лазерным сканером, возвращал диапазоны, но только в горизонтальной плоскости. Но техника, которую мы использовали, может быть применена и к Kinect.
Когда мы нашли объект, который хотели идентифицировать, мы рассчитали центральную точку объекта. [X,Y] (было бы [X,Y,Z] для Kinect). Для следующего "кадра" мы искали все точки в данном радиусе r от [X,Y], для тех точек, которые мы нашли, мы рассчитали новый центр [X,Y] что мы использовали для следующего "кадра" и так далее.
Мы использовали максимально возможную скорость объекта и частоту кадров, чтобы вычислить наименьшую возможную r это позволило убедиться, что объект не ускользнул от нашего слежения между двумя кадрами измерения.
Я не работал с контроллером Kinect, но вы можете попробовать алгоритм быстрого сопоставления шаблонов, реализованный в: https://github.com/dajuric/accord-net-extensions
Просто используйте ваше изображение глубины вместо стандартного изображения в градациях серого. Образцы включены.
PS Эта библиотека также предоставляет другие алгоритмы отслеживания, такие как фильтрация Калмана, фильтрация частиц, JPDAF, Camshift, Mean-shift (включая образцы).
Вы можете взглянуть на отслеживание среднего сдвига: http://www.comp.nus.edu.sg/~cs4243/lecture/meanshift.pdf
Тогда можно отслеживать каплю, даже когда она становится меньше или больше (дальше или ближе).