Как динамически удалить остаточный блок или уменьшить размер остаточного блока в Ceres Solver

Question

Могу ли я добавить или удалить остаточный блок между итерациями оптимизации? Я пытаюсь использовать автоматическое дифференцирование.

Я использую Ceres-Solver для проблемы с отслеживанием камеры. Я хочу найти лучшую относительную позу, сводя к минимуму фотометрические ошибки характерных точек. Однако на каждой итерации, когда я обновляю позу, некоторые точки перепроецирования выходят за пределы камеры и поэтому не могут быть использованы при оптимизации. Пока что каждая особенность является остаточным блоком.

Answer 1

Нет, ты не можешь. И тому есть веская причина. Поскольку при оптимизации выполняется добавление и удаление остаточных блоков, изменяется целевая функция, и Ceres Solver не сможет проверить и гарантировать, что шаги, предпринятые решателем, действительно уменьшают целевую функцию.