Как вы вычисляете гомографию с учетом двух поз?

У меня две матрицы камер

P_1 = K_1 | [R_1|t_1]
P_2 = K_2 | [R_2|t_2]

HZ 13.2 говорит, что вы можете вычислить гомографию из двух поз, используя эту формулу:

https://www.dropbox.com/s/bp68pw2fm4nxwg8/Screenshot%202018-03-23%2020.18.09.png?dl=0

У меня есть два вопроса:

  1. Является n^t/d нормализованный вектор от плоскости до одного из центров камеры, так как я могу получить центр камеры для P_1 или же P_2

  2. Как я могу получить R а также t от P_1 а также P_2

Источник

1 ответ

Решение

Для пункта 1 см. Этот урок: Демонстрация 3: Гомография со смещения камеры.

Для пункта 2 вы должны быть в состоянии разложить P в K а также [R | t], Увидеть:

Источник
Другие вопросы по тегам