Уменьшение влияния внешнего магнитного поля с помощью гироскопа
За прошедший год я использовал много разных методов комбинирования акселерометров, гриев и магнитометров, чтобы получить точные показания углов головки. Я также начал изучать использование фильтра Калмана для дальнейшего улучшения этих показаний.
И все же мне еще предстоит найти способ устранения влияния внешнего магнитного поля, например, с помощью других датчиков;
Если угол моего курса был точным, и внезапно приближается внешнее магнитное поле, мой угол курса будет зависеть, но к гироскопу и акселерометру я не двигался.
Есть ли какие-либо алгоритмы или расчеты, которые кто-либо может придумать, чтобы переопределить магнитометр таким образом, чтобы определить, переехали ли вы или нет? Любая помощь приветствуется!
1 ответ
Одним из простых решений является использование гироскопа / акселерометра, как вы упомянули, и объединение его с отложенной фильтрацией, где вы ждете пару секунд, прежде чем дать оценку отношения.
Вычислите кратковременную ориентацию только из гироскопа / ускорения (начните с любого произвольного курса), используя гироскопическую интеграцию с измерениями ускорения, а затем вычислите кратковременную ориентацию только из магнитометра / ускорения, используя, скажем, TRIAD. Вычислите ошибку между этими двумя величинами и определите порог. Если вы превышаете пороговое значение, это означает, что имеется магнитное возмущение, и вы можете, таким образом, прекратить использовать его в своем решении. Если они находятся в пределах порога, вы можете продолжать использовать магнитометр.
Если вы думаете о большем количестве метрик, чтобы решить, находитесь ли вы в магнитном возмущении или нет (например, норма магнитометра возрастает до смешного числа), то вы можете добавить эти метрики в HMM, которые будут объединять эти метрики и давать вам оценку о том, находитесь ли вы в беспокойстве или нет.