Строка, экранирующая символы Java ASCII

Question

У меня есть строка

String str = "US Shoe Size (Women's)";

Я хочу преобразовать его в экранированную строку, как показано ниже.

String encodedStr = "US%20Shoe%20Size%20%28Women%27s%29"

Я попытался использовать какой-то метод StringUtils, чтобы сделать это

byte[] bytesUsAscii = StringUtils.getBytesUsAscii(str);

Это не дает мне желаемого результата.