Как найти несоответствие пикселей, размер пикселей (оценка глубины в стереозрении)

Question

Я пытаюсь оценить глубину от стереосистемы с двумя камерами. Простое уравнение, которое я использую:
Глубина = (Базовая линия * Фокусная длина) / (Несоответствие пикселей * Размер пикселя)

но я не могу найти неравенство пикселей и размер пикселя

Как найти несоответствие пикселей, размер пикселя? Спасибо.

Answer 1

Вы можете получить форму спецификации размера пикселя датчика вашей камеры. Кроме того, размер пикселя не требуется, если вы откалибровали камеру, чтобы откалиброванное фокусное расстояние было в пикселях.

Таким образом, вы можете изменить свою формулу как:

Depth (in cm) = Baseline(in cm) * Focal Length(in pixels) / Disparity (in Pixels)

Для получения несоответствия пикселей вы можете использовать методы сопоставления блоков OpenCV и полуглобальные сопоставления блоков Calib 3D Docs. Было опубликовано много более точных алгоритмов оценки диспаратности.