PDDL: точное значение эффектов и условий в длительных действиях

Question

В PDDL 2.1 durative-actionс были введены. Они описаны (среди прочих) с conditonс и effects. Оба могут быть определены at start/at end, condition также over all,

Я нашел следующий документ, довольно подробно описывающий PDDL 2.1: pddl2.1: Расширение до pddl для выражения доменов временного планирования. Тем не менее, у меня есть некоторые проблемы с получением точного значения.

В статье приводится следующий пример:

    (:durative-action heat-water
        :parameters (?p - pan)
        :duration (= ?duration (/ (- 100 (temperature ?p)) (heat-rate)))
        :condition (and (at start (full ?p))
            (at start (onHeatSource ?p))
            (at start (byPan))
            (over all (full ?p))
            (over all (onHeatSource ?p))
            (over all (heating ?p))
            (at end (byPan)))
        :effect (and
            (at start (heating ?p))
            (at end (not (heating ?p)))
            (at end (assign (temperature ?p) 100)))
    )

Мне интересно, (at start (onHeatSource ?p)) избыточно, так как есть также утверждение (over all (onHeatSource ?p)), Если нет, то в чем разница?

Каков порядок оценки? condition at start, effect at start, effect at end, condition at end? Есть ли over all включить экземпляр времени at start а также at end?

Answer 1

На ваш вопрос фактически дан ответ в той же статье, которую вы цитируете. На странице 12 (или 72) вы найдете объяснение:

Инвариантные условия в длительном действии должны соблюдаться в течение интервала, открытого на обоих концах (начиная и заканчиваясь в конечных точках действия). Они выражены с использованием общей конструкции, показанной на рисунках 6 и 8. Если кто-то хочет указать, что факт p выполняется в замкнутом интервале в течение продолжительного действия, тогда требуются три условия: (at start p), (over all p) а также (at end p),

Таким образом, я думаю, что больше ничего не нужно объяснять.

По поводу вашего второго вопроса:

Каков порядок оценки? условие в начале, эффект в начале, эффект в конце, состояние в конце? Включает ли все это время в начале и в конце?

На последний вопрос ответили раньше: over all это открытый интервал. В остальном, т.е. вопрос о порядке оценки, я не понимаю вопроса - мне это кажется бессмысленным. Условия - это критерии, которые необходимо соблюдать, чтобы действие было применимо. Но в отличие от недлительных действий, эти критерии оцениваются не только в конкретном состоянии, в котором они применяются, но и по последовательности состояний. К каким государствам применяются эти условия, определяется ключевыми словами at start, at end, а также over all,

Эффекты не оцениваются, но они "случаются", т. Е. Они определяют, как получается состояние (в at end) изменяется как следствие этого действия приложения.

-- надеюсь это поможет