Ошибки компоновщика libg2o в OS X

Я получаю следующие ошибки компоновщика:

cd /Users/mhoggan/Development/bluenote/image_pose_adjustment/image_pose_adjustment/native/graph/cmake-build-debug/src && /Applications/CLion.app/Contents/bin/cmake/bin/cmake -E cmake_link_script CMakeFiles/graph_optimization.dir/link.txt --verbose=1
/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/c++    -std=c++11 -Wall -Werror -O3 -DNDEBUG -Wl,-search_paths_first -Wl,-headerpad_max_install_names  CMakeFiles/graph_optimization.dir/main.cpp.o CMakeFiles/graph_optimization.dir/BundleRigidGraphOptimizer.cpp.o CMakeFiles/graph_optimization.dir/FlexibleGraphOptimizer.cpp.o CMakeFiles/graph_optimization.dir/LoopClosure.cpp.o CMakeFiles/graph_optimization.dir/PoseJsonReader.cpp.o  -o graph_optimization  -L/Users/mhoggan/Development/bluenote/image_pose_adjustment/image_pose_adjustment/native/graph/cmake-build-debug/g2o-src/lib  /usr/local/lib/libboost_filesystem-mt.a /usr/local/lib/libboost_system-mt.a -lg2o_cli -lg2o_core -lg2o_interface -lg2o_parser -lg2o_solver_csparse -lg2o_solver_dense -lg2o_solver_pcg -lg2o_stuff -lg2o_types_icp -lg2o_types_sba -lg2o_types_sim3 -lg2o_types_slam2d -lg2o_types_slam3d -lg2o_csparse_extension -lcsparse -ljsoncpp -Wl,-rpath,/Users/mhoggan/Development/bluenote/image_pose_adjustment/image_pose_adjustment/native/graph/cmake-build-debug/g2o-src/lib 
Undefined symbols for architecture x86_64:
  "g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_sparse const*, double*, cs_symbolic const*, double*, int*)", referenced from:
      g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solve(g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, double*, double*) in LoopClosure.cpp.o
  "g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const*, cs_sparse const*, bool)", referenced from:
      g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solve(g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, double*, double*) in LoopClosure.cpp.o
  "g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_sparse const*, cs_symbolic const*, int*, double*)", referenced from:
      g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solveBlocks(double**&, g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&) in LoopClosure.cpp.o
      g2o::LinearSolverCSparse<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >::solvePattern(g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, std::__1::vector<std::__1::pair<int, int>, std::__1::allocator<std::__1::pair<int, int> > > const&, g2o::SparseBlockMatrix<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&) in LoopClosure.cpp.o
ld: symbol(s) not found for architecture x86_64
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)

при связывании с g2o.

Библиотека указана в тех ссылках, с которыми она связывается, и nm показывает, что символы есть.

mhoggan-C02S81PRG8WM:graph mhoggan$ nm /Users/mhoggan/Development/bluenote/image_pose_adjustment/image_pose_adjustment/native/graph/cmake-build-debug/g2o-src/lib/libg2o_csparse_extension.dylib | grep cs_cholsolsymb
0000000000002120 T __ZN3g2o17csparse_extension14cs_cholsolsymbEPK12cs_di_sparsePdPK14cs_di_symbolicS4_Pi
mhoggan-C02S81PRG8WM:graph mhoggan$ nm /Users/mhoggan/Development/bluenote/image_pose_adjustment/image_pose_adjustment/native/graph/cmake-build-debug/g2o-src/lib/libg2o_csparse_extension.dylib | grep writeCs2Octave
00000000000027d0 T __ZN3g2o17csparse_extension14writeCs2OctaveEPKcPK12cs_di_sparseb
mhoggan-C02S81PRG8WM:graph mhoggan$ nm /Users/mhoggan/Development/bluenote/image_pose_adjustment/image_pose_adjustment/native/graph/cmake-build-debug/g2o-src/lib/libg2o_csparse_extension.dylib | grep cs_chol_workspace
0000000000002210 T __ZN3g2o17csparse_extension17cs_chol_workspaceEPK12cs_di_sparsePK14cs_di_symbolicPiPd
Источник

1 ответ

Решение

Одна вещь, которая выделяется из исходного отчета, заключается в том, что отсутствуют следующие символы:

      g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_sparse const*, double*, cs_symbolic const*, double*, int*)
g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const*, cs_sparse const*, bool)
g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_sparse const*, cs_symbolic const*, int*, double*)

и исходный репортер полагал, что символы были определены в их выводе сборки libg2o_csparse_extension.dylib:

      __ZN3g2o17csparse_extension14cs_cholsolsymbEPK12cs_di_sparsePdPK14cs_di_symbolicS4_Pi
__ZN3g2o17csparse_extension14writeCs2OctaveEPKcPK12cs_di_sparseb
__ZN3g2o17csparse_extension17cs_chol_workspaceEPK12cs_di_sparsePK14cs_di_symbolicPiPd

Однако, если вы распутаете эти символы (используя c++filt например), вы можете увидеть, что символы на самом деле:

      g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_di_sparse const*, double*, cs_di_symbolic const*, double*, int*)
g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const*, cs_di_sparse const*, bool)
g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_di_sparse const*, cs_di_symbolic const*, int*, double*)

различия в использовании cs_sparse а также cs_symbolic против cs_di_sparse а также cs_di_symbolic.

Теперь на моем Mac выполнение предоставленных вами команд работает нормально (с теми же оговорками, что и @ alex-reinking относительно <omp.h> и GCC), но встроенная библиотека содержала символы с, хотя и не упоминается cs_di_* в самом источнике.

Копаем немного глубже (с использованием -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1 чтобы получить фактические команды сборки) я обнаружил, что у меня установлены. Эта библиотека предоставляет заголовок на/usr/local/include/cs.h, который имеет оба определения для:

      typedef struct cs_di_sparse
{
...
} cs_di ;

typedef struct cs_di_symbolic
{
...
} cs_dis ;

и определяет:

      #define cs cs_di
#define css CS_NAME (s)
#define CS_NAME(nm) cs_di ## nm

что означает g2o проект будет правильно собран с этой установленной версией SuiteSparseесли он доступен. В противном случае он будет построен с включенным (более старым) EXTERNAL/csparse/cs.h заголовок.

После удаления suite-sparse, выполнение предоставленных вами команд по-прежнему работает нормально, поэтому мой вывод таков:

  • некоторые из ваших единиц перевода скомпилированы с учетом включенных cs.h а также
  • некоторые смотрят на установленную версию где-то еще в вашей системе

Чтобы изолировать это, посмотрите, какие именно объекты / библиотеки имеют какую версию этих символов, используя nm и разработайте команды сборки для каждого.

Источник
Другие вопросы по тегам