Найти расстояние между ArMarker и камерой в Android-пакете ArToolkit для Android

Question

Как рассчитать расстояние между камерой смартфона и маркером artoolkit. я пытался получить его из матрицы преобразования маркера, но все значения вектора равны нулю.

float [] pMatrix = ARToolKit.getInstance().getProjectionMatrix();
                float x = pMatrix[3];
                float y = pMatrix[7];
                float z = pMatrix[11];

x, y, z - все ноль.

Answer 1

Я думаю, что вы смотрите на неправильные позиции в матрице. Камера x,y,z находится внутри последнего столбца матрицы преобразования:

queryMarkerTransformation(int markerId);
Returns float array with 16 values. The values represent an OpenGL style transformation matrix.
The first 4 values represent the first column of the matrix.

i.e:
float[16] = [0.24218401, 0.9598883, 0.14125957, 0.0, -0.8614648, 0.2801126, -0.42357886, 0.0, -0.44614935, -0.019116696, 0.8947546, 0.0, 23.678268, -6.4265084, -298.65326, 1.0]

The matrix looks like:
0.24218401  -0.8614648  -0.44614935     23.678268
0.9598883   0.2801126   -0.019116696    -6.4265084
0.14125957  -0.42357886 0.8947546       -298.65326
0.0         0.0         0.0             1.0

The last column represents x,y,z in the camera coordinate system.

Источник для этого здесь: https://www.hitl.washington.edu/artoolkit/documentation/tutorialcamera.htm Я полагаю. (Но почему-то я не могу достичь URL прямо сейчас)

Теперь вы также читаете матрицу проекции, а не матрицу преобразования. ( https://github.com/artoolkit/artoolkit5/blob/master/AndroidStudioProjects/ARSimpleProj/aRSimple/src/main/java/org/artoolkit/ar/samples/ARSimple/SimpleRenderer.java#L98)

Если я отследил это правильно, значение [14] должно дать вам расстояние до маркера.

Обновление: я только что записал более подробное объяснение здесь: http://augmentmy.world/artoolkit-distance-between-camera-and-marker