ev3dev - использование ультразвукового датчика с питоном

Question

Я довольно новичок в программировании и робототехнике и борюсь со следующим. Я использую кирпич Lego Mindstorms EV3 и настраиваю среду ev3dev2. Я хотел бы запрограммировать робота таким образом, чтобы он постоянно получал расстояние от ультразвукового датчика и останавливался, когда он опускался ниже некоторого значения. моя первая попытка была примерно такой:

from ev3dev2.auto import *

m_right = LargeMotor(OUTPUT_A)
m_left = LargeMotor(OUTPUT_D)
us = UltrasonicSensor(INPUT_4)
us.MODE_US_DIST_CM = 'US_DIST_CM'

def move_timed():
    m_right.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=400)
    m_left.run_timed(time_sp=3000, speed_sp=400)
    m_right.wait_while('running')
    m_left.wait_while('running')

def move_stop():
    m_right.stop()
    m_left.stop()

def start_moving():
    dist=us.value()/10
    while dist < 20:
        move_timed()
    else:
        move_stop()

start_moving()

когда эти функции называются us.value() измеряет расстояние только один раз, а не непрерывно. в ev3dev-lib есть также свойство UltrasonicSensor.distance_centimeters, но я не могу получить его значение. хотя мои попытки получить эти значения потерпели неудачу. когда я изменил это на:

def start_moving():
    dist=us.distance_centimeters
    while dist < 20:
        move_timed()
    else:
        move_stop()

я всегда получаю "Один или несколько аргументов были вне диапазона или недействительны". благодарен за любые идеи, как получить ценность непрерывно!

Версия ev3dev: 4.14.96-ev3dev-2.3.2-ev3

Версия ev3dev-lang-python: python3-ev3dev 1.2.0