Различные прикладные уровни для одной и той же физической шины

Question

• У меня есть 3 устройства. Устройство 1 и устройство 2 должны обмениваться данными с устройством 3 отдельно и использовать разные прикладные уровни.
• Допустим, device1 использует CANOpen, а device2 использует пользовательский CANxpen.

• Устройство 3 имеет два физических порта CAN и знает об обоих уровнях приложения. Вот мой вопрос:

  1. Можно ли подключить все эти устройства к одной шине? Или они должны быть подключены отдельно от отдельных портов?
  2. Если оба они возможны, какой из них лучше?

• Примечание. В будущем некоторые другие устройства могут быть подключены к шине CAN между devcic2-devive3.