Восстановление позы из трехмерных триангулированных точек

Question

У меня есть настройка стереокамеры, где я использую метод OpenCV cv::triangulatePoints, чтобы обнаружить углы шахматной доски в трехмерном пространстве. Мне было интересно, какой метод состоит в том, чтобы взять эти триангулированные точки и точно оценить трехмерную позу шахматной доски.

Один метод, с которым я столкнулся, был найден здесь: ввод точек в алгоритм PnP:

http://answers.opencv.org/question/168400/triangulating-points-into-world-space-and-using-in-solvepnp/

Хотя это простое решение моей проблемы, я не уверен, что это полностью правильно, так как большая часть моего опыта работы с методом предназначена для использования с одной камерой.

Любое понимание будет оценено!

Answer 1

Подгоните плоскость к точкам. Нормаль к плоскости плюс любые две оси, ортогональные к нормали и друг к другу, определяют положение вашего шахматного объекта по отношению к камере.

Обратите внимание, что для объекта, похожего на шахматную доску, вам не нужно стерео, чтобы найти ориентацию.