Как найти перегрузки для 3-х осевого акселерометра

Question

Я работаю над сбором данных трехосного акселерометра из входного файла. Я извлек значения x, y, z, но не знаю, как получить силы g для акселерометра с 0g в половинном масштабе, а диапазон акселерометра составляет +/-5g. Какие формулы использовать? Заранее спасибо.