Почему wls_filter генерирует белую вспышку

Question

Я использую opencv 3.4 и python 3. У меня есть видео в реальном времени от стерео камеры usb, с которой я выполнял SGBM стерео соответствие, а затем я применил фильтр wls следующим образом:

#setting filter parameters
lmbda = 80000
sigma = 1.2
visual_multiplier = 1.0
wls_filter = cv2.ximgproc.createDisparityWLSFilter(matcher_left=stereoMatcher)
wls_filter.setLambda(lmbda)
wls_filter.setSigmaColor(sigma)

# # Using the WLS filter
np.uint8(dispL)
filteredImg= wls_filter.filter(dispL,grayLeft,None,dispR)
filteredImg = cv2.normalize(src=filteredImg, dst=filteredImg, beta=1, alpha=255, norm_type=cv2.NORM_MINMAX);

Видео, которое я получаю, довольно хорошее, но проблема в том, что я получаю кадры видео, которые полностью белого цвета, как плоть на изображении. Почему это происходит, и есть способ избежать этого?

Answer 1

У меня была такая же проблема. Я использовал фильтр wls по умолчанию cv.ximgproc.createDisparityWLSFilterGeneric(False)вместо. Это дало мне хороший результат, но не идеальный.