Нелинейная структурная схема для управления в Python (ipython)

Question

Я нашел бы импульсный отклик, или шаговый отклик, или диаграмму Боде системы, передаточная функция которой содержит экспоненциальный множитель, например G=e^(-s)/(s+1). Я уже использую ipython, matplotlib, scipy, sympy и библиотеку управления python.

Существует ли в Python какой-либо способ создать отрицательную обратную связь с предыдущим G, не думая о функциях чувствительности?