rvec/tvec от solvePnP против rvec/tvec от калибровки камеры

Question

Я прочитал этот ответ, но до сих пор не понимаю rvec/tvec пара вернулась calibrateCamera и rvec/tvec пара вернулась solvePnP,

Я это понимаю solvePnP решает для [R|T] который дается здесь.

Это очень ясно - это аффинное преобразование точек мира в плоскость изображения. И вместе матрица камеры K а также [R|T] форма K[R|T]матрица проекции.

Тем не менее, я не могу найти цель rvec/tvec вернулся calibrateCamera является.

Answer 1

rvecs/tvecs вернулся calibrateCamera опишите, как проецироваться из локальной системы координат каждой из шахматных досок на плоскость изображения вашей камеры.

Это так же, как rvec/tvec from solvePnP описывает, как проецировать из системы координат заданных точек на плоскость изображения вашей камеры.

Вы можете конвертировать из rvec в полный R матрица с использованием Rodrigues ().