Состояние оценки маятника фильтра Калмана
Я реализовал простую математическую модель маятника на simulink. Я реализовал фильтр Калмана для оценки состояния скорости, имеющего на входе нулевой крутящий момент, начальную позицию, установленную на определенный угол (pi/18), и начальную скорость, установленную на ноль.
Я полагаю, что в качестве выходных данных системы используется только измерение положения, и цель состоит в том, чтобы получить хорошую оценку состояний. Я ожидаю получить хорошую оценку угла и скорости, но, что касается оценки скорости, это совершенно неверно.
Я думаю, что в блок-диаграмме что-то не так. Вопрос в том, возможно ли получить "хорошую" оценку состояния, используя фильтр Калмана для механического линейного маятника?