Визуализация (XYZRGBL) .pcd файла

Question

У меня есть облако точек 'XYZRGBL' в файле.pcd. Я хочу визуализировать это, поэтому я использовал этот код:

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud1, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();

Но я получил эту ошибку:

нет соответствующей функции для вызова 'pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(pcl::PointCloud::Ptr&, const char [13])

Я старался:

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBL>

вместо

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>

но все та же проблема. Кто-нибудь знает, где моя вина? заранее спасибо

Answer 1

В конце вы должны добавить:

while (!viewer->wasStopped ())  {
viewer->spinOnce (100);
boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));  }

Это покажет ваше облако точек.