Кальман Разложение в Python
В настоящее время я прохожу курс современного управления и хочу выполнить разложение Кальмана ( https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_decomposition) в системе, указанной в задании. Назначение предлагает использовать функцию minreal() MatLab ( https://www.mathworks.com/help/control/ref/minreal.html), которая возвращает систему с исключенными неконтролируемыми и ненаблюдаемыми состояниями, наряду с ортогональной матрицей, которая является разложение Калмана (A,B,C).
Ортогональная матрица - это то, что я заинтересован в получении. Так как я использую Python, я попробовал оба
control.minreal ( http://python-control.readthedocs.io/en/latest/generated/control.minreal.html)
control.matlab.minreal ( http://python-control.readthedocs.io/en/latest/generated/control.matlab.minreal.html)
которые должны эмулировать соответствующую функцию Matlab. К сожалению, они возвращают только систему с исключенными состояниями, а не разложение Калмана.
В моем поиске в интернете я не смог найти способ получить разложение Калмана системы в python.
Может ли кто-то пролить свет на мою ситуацию? Может быть, я упустил какой-то модуль или функцию, которая даст мне то, что я хочу.
Спасибо за вашу помощь!